Cálculo de controladores PID utilizando varios métodos.
Un controlador PID combina los términos proporcional, integral y derivativo para llevar la variable de proceso a su consigna. La herramienta ayuda a entender/estimar los parámetros.
Variable manipulada
u(t) = Kp·e(t) + Ki·∫e(t)dt + Kd·de(t)/dt
Regla práctica (Ziegler-Nichols)
A partir de la ganancia crítica Ku y el periodo Tu: Kp = 0,6·Ku, Ti = 0,5·Tu, Td = 0,125·Tu.
Notas
